| 摘要： | 本发明追踪系统包括一个安装在移动目标2上转发器20和一个用于追踪转发器20的自主移动装置1。自主移动装置1可对环境进行检测以获得关于附近的墙面6a，6b和6c的环境反射信息。在这套系统中，将执行以下追踪周期。自主移动装置1发送第一个超声波，转发器20一旦接收到超声波就发送第二个超声波。通过接收第二个超声波，自主移动单元1获得接收信息，接受信息是关于从转发器20直接传到自主移动设备1上的直达波和通过墙面反射回来的反射波。利用接收信息以及环境反射信息，自主移动设备1判定接收到的第二个超声波是直达波还是反射波，并且根据判定结果对接收信息进行以评估并追踪转发器20的方位。 |