| 摘要： | 本发明涉及铰接车轮装置及相关车辆（例如轮椅），其包括铰接车轮装置，至少有一个可旋转抵消连接的手臂，其与载荷平台一端相连，例如座椅，并在另一端与线性驱动器连接，而线性驱动器再与车轮连接。该装置包括变化线性驱动器摆动角度的旋转驱动器、无轮毂车轮偏心旋转的旋转执行器、变化线性执行器长度的线性执行器电机和一个推进电机。装置提供全方位活动、当遇到障碍时阶跃行动、不规则表面通过、狭小空间移动和其他残疾人活动特征。其他还包括带有支撑架的负载平台，此平台可旋转连接到可偏心连接手臂，并作为支点，平台还安装在座椅上。 |