| 摘要： | 本发明提出了一种用于电机驱动道路车辆的电动辅助转向系统，带有响应驾驶员施加的转矩和检测的车辆速度产生一个用于转向系统的辅助转矩信号以减小驾驶员的转向努力的辅助转矩信号产生装置。产生一个偏航角速度触觉转矩，该触觉转矩基于车辆速率误差并且布置成添加到转矩辅助信号上，从而当与车辆的增大转向不稳定性(例如不足转向或过大转向)相对应偏航角速度误差建立时，添加到转矩辅助信号上的触觉转矩在任何实际车辆稳定性失去之前减小由驾驶员感觉到的有效道路反作用反馈，由此允许驾驶员在达到最终转向不稳定性之前的适当有利时刻适当地校正。要不然，触觉转矩能基于车辆横向加速度，该触觉转矩布置成从转矩辅助信号上减去，从而当与车辆的急转弯相对应，车辆横向加速度建立时，从转矩辅助信号上减去触觉转矩与由车辆轮胎产生的有关力的增大相对应，增大由驾驶员感觉的有效道路反作用反馈。 |