| 摘要： | 本发明的课题是：在来自车辆的反射波的波形图案与路面的反射波的波形图案近似的情况下，也能够防止发生先行车辆丢失。作为解决手段，激光雷达装置具有二维地扫描激光的扫描器和控制电路。控制电路根据通过扫描得到的受光数据，判断距所检测出的物体的距离是否在预定范围内，在判断为在预定范围内时，在至少满足第一条件和第二条件时，设置在以后的扫描中也把该物体确定识别为车辆的车辆确定标志。第一条件是该物体在预定时间以上连续地被识别为先行车辆。第二条件是通过垂直方向上最上面的扫描或其附近的扫描所测量的距该物体的距离与距对应于该物体的先行车辆的测量距离之间的距离差在预定范围内。 |