| 摘要： | 基于与驱动方向与速度有关的外部信号，控制一束激光的扫描轨道，通过探测障碍物获得一个结果，该信号与距离障碍物的长度相关。例如，当右转时，探测轨道被设定成，在驱动方向上，增加从中心轴线转移到右转方向的部分的扫描频率。在高速驱动的时候，探测轨道被设定成，在驱动方向上，增加中心部分的扫描频率。当探测到某一个位置的障碍物对应的距离小于预设的距离值，探测轨道被设定成在障碍物的附近增加扫描频率。对障碍物的探测以及对其状态的检测在驱动方向转换的时候，在高速驱动的时候以及探测障碍物的时候，可以恰当且顺利执行。 |