| 摘要： | 一个四回路位置控制装置（1）包括：一个带有电流控制回路，用于控制电机电流（I）的驱动控制器（5）及一个控制电机速度（Vm）的电机速度控制回路；一个控制驱动机构（2）速度（Vd）的速度控制回路（3）；和一个控制驱动机构（2）位置（Pd）的位置控制回路（4），一个加法器（6），对位置控制回路（4）输出值与速度控制回路（3）的输出值进行相加，将相加值结果输入到电机速度控制回路。通过提供加法器（6），位置控制装置（1）函数作为控制装置的一阶系统，以便当冲击发生时可以安全的避免，甚至位置控制装置（1）各自的传递函数被设置，以达到抑制驱动机构振动的目的。 |