公开号：	US2007138992A1
大类：	国外
行业类型：	仪器
行业内分类：	控制和材料分析
专利名：	带有滑模控制的医疗机器人系统
摘要：	一个医疗机器人系统有一个耦合到医疗装置或者仿机械手或者机械手臂的接头，用来抓住和/或移动医疗装置进行医疗程序，还有一个根据主操作者的用户操作，来控制接头的移动的控制系统。这个控制系统包括至少一个接头控制器，它有一个用来减少在它的控制器上的粘滑行为的滑模控制，在良好的接头动作器件。滑模控制估算到滑块表面的距离，估算趋近增益法，以及处理距离和趋近增益法，来产生滑模控制行为，它的绝对值比反馈控制行为的最大需求要小。之后，滑模控制行为进行进一步处理，从而为接头发动机产生反馈矩阵命令。