| 摘要： | 作为当前铜生产过程的最后阶段，检测并采样阴极以确定其质量。基于检测和在选定的阴极中采样，根据不同的质量进行排序。当前在装货现场阴极检测和采样手动完成，这就意味着操作者必须对车间生产的阴极逐个检测和操作，这需要高体力和大量劳动力。基于以上所述，开发一个在现场对阴极进行选择并操作的机器人系统和方法。该机器人系统主要由一个至少有五个自由度的机器人，和一个夹紧机构组成，夹紧机构可从位于其中一处的进给系统中取出阴极，并且通过一个预定义路径根据他们的质量安排到不同的组中，每个阴极分配到哪个质量组是通过自动或手动的上级命令做出决定的。该系统另外还有不同的架子，在这里机器人系统根据质量对阴极进行分组。就这一点而言，排除了当前生产中的大部分问题。 |