| 摘要： | 一个运动控制系统和方法，包括一个中央控制器配置产生第一和第二需求控制信号，用于定义各自的第一和第二致动器驱动动作。中央控制器与第一个和第二个节点通过数据网络的方式通讯，每个节点,包括至少一个驱动器，配置基于各自的需求控制信号来在一个执行周期完成一个动作或力。每个节点还包括一个存储器根据中央控制器和节点间的信号传播延迟存储至少一个各自的传播延迟参数。一个计时机制基于各自的传播延迟参数在每个节点建立时令，以便每个节点的执行时间同时发生。严格循环和/或全双工的高速通信是可以支持的。该网络可以用双绞线或光纤以树形给铃加电源。中央控制器的问题需要信号的节点是执行器，伺服电机驱动，和/或I/O设备。中央控制器还可以提供被节电使用的时间信息，与局部延迟校正电路互相协调,使数据同步采集和控制活动同步实施。 |