| 摘要： | 这里介绍一种仪器和用于医疗工具的插入方法，例如应用于人体的针。该仪器和方法在近距离治疗前列腺癌和前列腺活检方面是特别有用的。该仪器包括一个伸缩指南，该指南普遍耦合到第一和第二个位置，应用于在指定位置手动或/和自动插入针轨迹的指导。该指南的自动定位可实现三维经直肠超声的参考，也可用于显示针实时插入图像。该仪器可手动定位在近似轨道，然后利用一个和该仪器联网的计算机来确定以超声图像为基础的最终轨道。该仪器在某些情况下是特别有用的，如在针头要插入到一个小的目标区域的情况，和耻骨弓干扰阻止直接进入目标区域的情况。 |