| 摘要： | 介绍了一个系统：附着在手术工具上的磁性尖端被位置性的检测、显示和影响，以允许诊断和治疗程序进行得快速，精确，简单和直观。能被如此装备的工具包括导管，导线和辅助工具，例如激光和橡皮球，还有针活检，内窥镜探头以及类似设备。磁尖还允许工具顶端被拉，推，转，和有力地举到期望位置，通过对病人的身体采用适当的外部磁场的方式。一个虚端作为操作控制器。操作控制器的运动导致病人体内的相应磁尖运动。另外，如果磁尖遇到一个障碍，控制器会在适当的轴提供一个触觉反馈到操作者的手。结合磁尖位置和方向的反馈的控制器输出允许伺服系统通过脉冲宽度调节电磁铁定位来控制外部磁场。关于移动的身体部位例如跳动的心脏的动态位置的数据以这样的方式抵消了伺服系统的响应，磁尖，和因此辅助工具被引起和移动的身体部位一致运动。尖端位置和方向信息和身体动态位置信息还被用来提供一个允许三维显示磁尖相对于身体的部位的位置和方向的显示器。 |