| 摘要： | 该发明阐明了一个具有灵活手腕的微创手术器械的安全性。该器械可以提供安置消融导管或心脏组织消融术的核查处理装置的视觉描述。比如说，这个设备的内窥镜有一个细长的轴，在轴的末端有一个灵活的手腕，并在该手腕的尖端装有一个视觉范围的镜头。这个可活动的手腕至少有一个自由度，并可以提供所需的衔接。它是由一个位于长柄末端的驱动机械激发和控制的。该内窥镜提供图像的清晰度可以看见不容易看见的地方，并协助心脏组织消融导管的放置。内窥镜可以进一步包括连接在心脏组织消融导管上的耦合设备或者是为了更好使用内窥镜来放置导管的引导导管。在另一个实现中，有关节的设备是抓手或其他有活动手腕的设备以及允许内窥镜插入并被引导到设备的末端设备。 |